从起重性质角度出发的话，可以分为流动式起重机、塔式起重机、桅杆式起重机三种；但是按驱动方式分的话，会有集中驱动的起重机和分别驱动起重机两大类。通常情况下，中、小型桥式起重机较多采用制动器、减速器和电动机组合成一体的驱动方式；而大起重量的普通桥式起重机为便于安装和调整，驱动装置常采用万向联轴器。
另外，起重机还可以从结构形式方面区分，分为轻小型起重设备、桥架式起重机、臂架式起重机、缆索式起重机等。其中轻小型起重设备的特点是轻便、结构紧凑，动作简单，所以它的作业范围投影以点、线为主，一般只有一个升降机构，它只能使重物作单一的升降运动。
而桥架起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，它的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍，可在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸。
桥架起重机按主梁结构形式分成单主梁门式起重机和双梁桥式起重机两种，单主梁悬臂门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。但是与双主梁门式起重机相比，整体刚度要弱一些。
双梁桥式起重机由直轨、起重机主梁、起重小车、送电系统和电器控制系统组成，由于其自身刚度和承重力比较多，所以特别适合于大悬挂和大起重量的平面范围物料输送。